Застывшую- скорее всего ничем, только механически . На ламинате попробуйте пластиковым(или деревянным) ножиком или лопаткой с острым краем( начинайте в самых невидимых местах). Дерево скорее всего шкурить и красить. Мелкий наждак 100% убьет покрытие ламимната. Единственное чего боится полиуретановая пена- ультрофиолет.
Химически после окончания реакции полиуретан стабилен, не зря его применяют в протезировании, имплантации, деталях машин работающих в агрессивных средах. Химлом типа ацетона его не возьмешь.